籃球運動起源於美國，運動的始創者是加拿大人詹姆斯奈史密斯。

1891年詹姆斯奈史密斯在美國馬薩諸塞州斯普林菲爾德市基督教青年會國際訓練學校（現今春田學院的前身）當體育指導員。麻省的冬天在11月就開始下雪，室外運動只好停止，但當時的室內運動只有體操與器械操，學員們覺的無聊而無精打采。詹姆斯奈史密斯便想一種能引起同學活動興趣的室內團體運動，讓大家快活起來。奈史密斯將兩隻桃籃別釘在鍵身房內看臺的欄杆上，桃籃上沿距離地面3米，用足球作比賽工具，向籃投擲。投球入籃得1分，按得分多少決定勝負。每次投球進籃後，要爬梯子將球取出再重新開始比賽。後來逐步將竹籃改為活底的鐵籃，再改為鐵圈下面掛網。

最初的籃球比賽，對上場人數、場地大小，比賽時間均無嚴格限制。只需雙方參加比賽的人數必須相等。比賽開始，雙方隊員分別站在兩端線外，裁判員鳴哨並將球擲向球場中間，雙方跑向場內搶球，開始比賽。持球者可以抱著球跑向籃下投籃，首先達到預定分數者為勝。1892 年，奈史密斯制定了13條比賽規則，主要規定是不準持球跑，不準有粗野動作，不準用拳擊球，否則即判犯規連續3次犯規判負1分；比賽時間規定為上、下半時，各15分鐘；對場地大小也作了規定。上場比賽人數逐步縮減為每隊上場5人。

1904年在第3屆奧林匹克運動會上第1次進行了籃球表演賽。1908年美國制定了全國統一的籃球規則，並翻譯成多國語言，發行於全世界。這樣，籃球運動逐漸傳遍美洲、歐洲和亞洲，成為世界性運動項目。